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setup diary | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
respberry piでusbtmcを使うために、いろいろと設定をしようとしていたら、応答しなくなった。電源を抜いて、もう一度差しても、うんともすんとも言わなくなってしまった。aptitude upgradeしていただけなのに。
計画としては、agilentから、usbtmc.tarをdownloadして、これをmakeして、usbtmc.koを作って、これをinsmodして動くか試そうとしていたのだが、これを試す前に、挫折してしまうとは。
そろそろrespberry piが値上げするという噂もあるし、値上げ前に追加購入するか、悩むところである。また死んでも悲しいし。
その後、いろいろと調べていたらSDが死んでいることがわかった。予備のSDで起動したら、動くことが分かったのだ。これで次のtrialができる。
Error: could not insert module usbtmc.ko: Invalid module formatとなってしまう。いろいろと調べていたら、kernelのソースのdrivers/usb/classに、usbtmc.cがあることを発見した。これをコンパイルした方が良いということで、これをmake modulesしてみたが、結果は同じだった。結局、kernelをコンパイルし直さないといけないと判断した。これは、また後にしよう。
sudo aptitude install kernel-package cd /usr/src git config --global http.proxy http://proxy:8080/ sudo git clone --depth 1 https://github.com/raspberrypi/linux.git sudo ln -s linux linux-3.6.11+ cd linux zcat /proc/config.gz >~/config.bak sudo cp ~/config.bak .config sudo ln -s /usr/src/linux /lib/modules/3.6.11+/build次に、USBTMCを有効にするために、.configを編集する。具体的には、 CONFIG_USB_TMCについてのコメントがあるので、そこに
CONFIG_USB_TMC=yと書いておいた。モジュールにしても良いのだが、モジュールの組み込みが面倒かなと思ってyにした。そして、Makefile中のEXTRAVERSIONに、TMCなどと必要に応じて名前をつける。そして、コンパイルである。
sudo make oldconfig sudo make clean sudo make sudo make modules_install sudo make installmakeは、7時間か8時間ぐらいかかるようである。熱暴走しないように注意する必要があるらしい。そして、kernelイメージを作って、置換する。
cd .. sudo git clone --depth 1 https://github.com/raspberrypi/tools.git cd /usr/src/tools/mkimage sudo python imagetool-uncompressed.py ../../linux/arch/arm/boot/zImage sudo mv /boot/kernel.img /boot/kernel.img.bak sudo cp kernel.img /bootまた、/boot/config.txtにkernel=vmlinuz-3.6.11TMC+などという行を加えた。最後の方は、必要のないことをしているかも知れないが、再起動して装置をつないだら/dev/usbtmc0ができていたので、これで大丈夫なようだ。さらに、2012/4/15に書いたようなpermission関係の設定をしたら、無事にusbtmcで通信ができるようになった。現在、usbtmcとusb-serialを使って、装置を通信テストをしているが、今のところ問題無いようである。
SDが死んで、またUSBTMCを使わないといけなくなったので、過去のメモを参考にして、やってみた。まず、3.18.5+に変わっていた。また、bcが無いと言われたので、sudo aptitude install bcをした。調べてみると、ここに書いてあることが他の人の役にも立っているようで、メモしておいてよかったと思う。
/proc/config.gzが無い場合には、sudo modprobe configsとするとできる。また、gitで特定のbranchをcloneするときには、sudo git clone --depth 1 --branch rpi-4.1.y https://github.com/raspberrypi/linuxなどとする。
va.size.times{|i| sum[i]=va[i]+vb[i]}
size.timesの代わりにeach_indexなどを使っても同じである。次に考えたのが、片方の値をmethodを使って取り出す方法である。
va.each_with_index{|v,i| sum[i]=v+vb[i]}
しかし、かえって長くなっているので、あまり意味が無いように思われる。やはり、methodをどう使うかが、rubyの醍醐味なので、次のようなものも考えてみた。
sum=va.zip(vb).map{|a| a.inject(:+)}
これは、zipでそれぞれの成分を配列にして、それをinjectで足してしまう方法である。でも、長さはあまり変わらない。素直にMatrixのVectorをつかえということかな。
linux上のvirtualboxでvirtualなPCを立ち上げて、ホストとvirtualなPCの二台だけでネットワークを組みたい時がある。この際には、ホストオンリーネットワークというのを使えば良い。この時、DHCPサーバーの機能も組み込まれるが、ゲストに与えるIPの範囲を限定してしまえば、実質的な固定IPとして使うことができる。ゲストOSとして、古くて外部のネットワークにつなぐのを避けたい場合に、使いやすい設定である。
装置の7セグ表示器に表示される数字を、数値データとしてPCに取り込む必要性が生じた。とりあえずwebカメラで表示器を撮影して、ファイルとして保存しておいたのだが、これから数字を読み取ることにした。当初はOCRを使えば簡単にできると思っていたのだが、表示器の数字には対応していないようである。linuxでつかえるgocr、ocrad、tesseract-ocrを試したが、どれもダメだった。
そこで、7セグだけを読み取るプログラムを書くことにした。まずは、imagemagickのconvertを使って、白黒の単純なファイル形式であるpnmに変換した。なお、asciiで保存するために、-compress Noneオプションを付けた。それをrubyで処理することにした。
数字を認識するアルゴリズムをいくつか考えたが、結局以下のようなものになった。まず、周囲の文字が無い部分を取り除き、それぞれの文字に文理し、文字の部分を3*5に分割して、0から9までのパターンとの一致具合をxorで判定して足し合わせる。そして、点数の大小で数字を判定する。それなりに短いプログラムではあるが、まあまあの認識率である。
今後の課題としては、画像の中のどこに表示器があるかを認識することがある。今は表示器の部分を切り出した後でプログラムで処理しているが、切り出しも自動でできるようになれば、少しwebカメラが動いても、そのまま処理できるのだが。
ubuntu上のvirtualboxでwindowsNTを動かして、それで装置の制御を行っている。古い装置は古いOSでしか動かないので、面倒である。少し前にようやく動くようになって、しばらくは順調だったのだが、少し問題が生じた。
virtualbox上でマウスが妙な挙動をするのだ。動かしていないときは大丈夫なのだが、動かすと、クリックをしたときのような動作が起こり、誤動作を引き起こしかねない。virtualboxを再起動すると直るのだが、二度起こったので、今後も起こる可能性が高い。
原因としては、full screen modeとwindow modwを切り替えるときに、何かが起こるのか、screen saverが悪さをするのかである。とりあえずは、様子をみることにする。